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La portée de ce projet de robotique personnalisé était de fournir un collecteur d'échantillonnage de déchets nucléaires (NWSC) pour la caractérisation du talon et l'échantillonnage dans les réservoirs de stockage de déchets. Le NWSC pénètre dans une zone contenant des débris, des obstacles et des doses de rayonnement d'environ 100 rem/heure. La plateforme robotique nécessite un bras manipulateur à 6 fonctions pour assister les opérateurs dans toutes les missions d'échantillonnage.
Le NWSC a été développé pour être un design itératif comme les robots personnalisés précédents, avec de nombreuses nouvelles technologies d'Eddyfi Robotics appliquées. Ce robot présente de meilleures performances dans de nombreux domaines par rapport au design original.
Le NWSC est doté d'une caméra principale de navigation/inspection Spectrum™ 120 et de jusqu'à quatre caméras auxiliaires. La caméra principale de navigation Spectrum fournit une vidéo HD principale pour permettre à l'opérateur de naviguer dans les espaces difficiles et les caractéristiques à l'intérieur d'un réservoir de déchets nucléaires ; les caméras auxiliaires partagent toutes un canal vidéo et peuvent être commutées d'une caméra à l'autre. Les caméras auxiliaires permettent à l'opérateur d'avoir une compréhension complète de l'état physique du véhicule et de l'environnement qu'il doit traverser.
Un bras manipulateur à 6 fonctions est inclus dans le système robotique. Pour aider à l'utilisation du bras, il y a une caméra auxiliaire supplémentaire et un indicateur de ligne laser pour mesurer et garantir que le bras prélève correctement les déchets nucléaires.
Le NWSC a été conçu pour des environnements difficiles. Avec son châssis plat, sa queue à ressort et son poids réglable, il s'agit avant tout de mobilité et de stabilité.
En traversant le réservoir de stockage nucléaire, le robot est équipé de différents outils (rampes, paniers, bouteilles d'échantillonnage) pour accomplir sa mission critique. Parfois, le véhicule doit surmonter des obstacles significatifs pour garantir un échantillonnage précis sur des sites spécifiques. L'introduction d'un nouveau manipulateur à 6 degrés de liberté (6DOF) dote le robot des capacités nécessaires pour accomplir cette impressionnante tâche.
Ce bras manipulateur s'appuie sur le succès du bras manipulateur à 4 fonctions qui était installé sur la plateforme robotique d'origine. Les deux fonctions supplémentaires comprennent un autre joint de rotation donnant au bras un "coude", ainsi qu'un mouvement latéral de rotation "épaule" permettant à tout le bras d'accéder à beaucoup plus d'espace autour du robot.
Il y a trois caméras installées sur le bras manipulateur à 6 fonctions : une caméra Spectrum 120 qui est la caméra principale du système, une caméra arrière statique et une caméra montée sur le poignet pour aider l'opérateur à visualiser l'extrémité des mâchoires du manipulateur.
En plus de la caméra montée sur le poignet, il y a un module de ligne laser parallèle pour aider l'opérateur à aligner le bras pour saisir ou manipuler un objet de l'environnement. Un éclairage embarqué aide à éclairer la zone de travail. Le bras entier est monté sur un actionneur de rotation latérale permettant à l'opérateur d'accéder aux objets depuis de nombreuses positions différentes.
Dans un grand pas en avant pour l'efficacité, notre projet robotique personnalisé offre une fonctionnalité améliorée au logiciel ICON™. Avec ce service de plugin innovant, les utilisateurs peuvent contrôler plusieurs actionneurs simultanément de manière transparente. ICON conserve ses fonctionnalités par défaut, mais en chargeant simplement un fichier plugin, les utilisateurs ont accès à un tout nouveau niveau de personnalisation et de facilité. Le plugin d'Eddyfi Technologies révolutionne le contrôle, en déplaçant l'accent de la manipulation individuelle des articulations à la position intuitive de la pince. En modifiant la position XY de l'effecteur final et la hauteur Z, les utilisateurs dictent facilement le mouvement, tandis que le plugin gère la cinématique complexe en arrière-plan. On peut dire que c'est un véritable atout !
Conclusion
Le NWSC inaugure une nouvelle ère de précision et de contrôle, offrant aux opérateurs les outils dont ils ont besoin pour manipuler, transporter et échantillonner les déchets avec un niveau de détail précis, même dans les environnements les plus redoutables. En facilitant les dernières étapes du processus de remédiation d'un réservoir de déchets nucléaires, cette technologie innovante garantit que chaque action est réalisée avec la plus grande précision et efficacité, ouvrant la voie à des efforts de nettoyage plus sûrs et plus efficaces.
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